Hrad se zachoval dodnes ve své neporušené gotickorenesanční podobě tak, jak jej dostavěli v 1. polovině 16. stol. Pernštejnové, tehdy nejbohatší a nejmocnější panský rod Českého království. V erbu měli Pernštejnové zubří hlavu s nozdrami protaženými houžví. Erb souvisí s rodovou legendou pocházející z konce 16. stol., podle níž prapředek rodu, uhlíř Věňava, ulovil mohutného zubra, živého ho přivlekl před krále a tam zabil. Gotický reliéf zobrazující legendu zdobí nároží věže "hladomorny".
Počátky hradu lze datovat do 13. století (patrně mezi léty 1270-85). Byl tehdy postaven jako typický ostrožní hrad na místě, které jedinečně vyhovovalo svému účelu: ze tří stran je chráněn příkrým skalnatým ostrohem (skála prostupuje stavbu hradu až do 2. poschodí), přístupným jen ze sev. strany po hřebeni, jenž se ke svému zakončení a k místu hradu mírně zvyšuje a mohl být snadno přehrazen příkopy a chráněn soustavou opevnění. Protáhlé vysunuté předhradí je tvořeno pěti nádvořími, vymezenými hospodářskou zástavbou, hradbami, branami, na severu baštou a uprostřed barbakánem. Na místě pro stavbu nejpříhodnějším je ve skále jezírko s nevysychajícím pramenem (dnes je zastavěno hradními budovami a sestupuje se k němu z vnitřního hradního nádvoří). Zde bylo postaveno jádro hradu: věž Barborka (okrouhlá pětipodlažní věž s břitem obráceným k příjezdní cestě), hradní palác a nádvoří chráněné hradbami. Tyto partie byly zcela překryty pozdějšími přístavbami, jen vysoká věž Barborka vyčnívá dodnes nad komplexem hradních budov.
Stavitele hradu neznáme. Za prvního historicky doloženého předka Pernštejnů se pokládá Štěpán z Medlova, významná osobnost Moravy na počátku 13. století. Byl velmožem a služebníkem markraběte Jindřicha Vladislava a Přemysla Otakara I., purkrabím na hradě Děvičkách, zakladatelem doubravnického kláštera. Zřejmě on přenesl těžiště rodového majetku z již. Moravy (Medlov je u Pohořelic) na Vysočinu.
Několik nejvýznamnějších moravských panských rodů si budovalo svá dominia právě v jv. oblasti Českomoravské vysočiny: Pernštejnové, páni z Lomnice, z Kunštátu a z Boskovic. Sem nezasahoval příliš panovníkův vliv, bylo zde dostatek půdy pro kolonizaci, lesů pro lovy, míst pro stavbu hradů a vládlo zde soukromé právo.

V 15.-17. století vojenskopolitický význam hradu vyvrcholil. Pernštejn je v této době nejen centrem rozsáhlého panství, ale i pevností, jež má důležitou úlohu v bojích o Moravu a o Brno. Této úloze hradu odpovídá i další etapa v jeho budování - Jan I. provedl největší přestavbu hradu, která měla též napravit škody po velikém požáru, k němuž došlo před r. 1460.
Ale ještě jednou se podoba hradu změnila, a to koncem 15. a v 1. pol. 16. století. Z pevnosti se stal symbol velkolepého rozmachu moci a bohatství pernštejnského rodu v této době. Přestavbu zahájil největší z Pernštejnů, Janův syn Vilém II. (1435- 1521). Vilém II. žil v době přeměny středověku v renesanci a převedl svůj rod do nové epochy s jedinečným úspěchem.

Po smrti Jana II. v r. 1548 se o statky rozdělili jeho 3 synové a nastal tak nezadržitelný rozklad rodového majetku.Následuje již jen agónie nejslavnějšího moravského rodu. V r. 1596 byl hrad Pernštejn prodán a rod dožíval v Litomyšli.
Koncem 16. a poč. 17. stol. se na Pernštejně vystřídalo několik majitelů.
V r. 1720 byla nově založena okrasná a kuchyňská zahrada, která zaujímala místo dnešního parku a byla komponována na osu, měla terasy, bazén a vodní hříčky. V jejím sousedství byl patrně již tehdy ovocný sad. Východně od barbakánu upoutává pozornost staletý tis, k němuž se váže pověst o založení hradu. Má obvod kmene 4,5 m a je nejstarším a nejmohutnějším tisem v Jihomoravském kraji.

Sňatkem a přikoupením přešel hrad spolu s panstvím v r. 1818 do vlastnictví rodiny Mitrovských z Nemyšle, v jejichž vlastnictví zůstal až do r. 1945. Mitrovští rovněž zachránili hrad před úpravami navrženými Augustem Prokopem, kterými měl Pernštejn získat romantizující vzhled.
Dnešní podobu tedy hrad Pernštejn získal během dvou hlavních přestaveb, které se uskutečnily za Viléma II. a jeho syna Jana II.
Dnes je hrad majetkem státu. Státní památková péče v posledních letech zajistila a zpřístupnila tuto jedinečnou stavební památku naší národní minulosti, která je dokladem, jak kdysi vypadalo sídlo předních velmožů země.

Při restaurátorských pracích posledních let byly na Pernštejně odkryty pod omítkami chodeb a některých místností desítky nápisů (v českém, německém a latinském jazyce) a kreseb, datovaných většinou do pol. 16. stol. Jsou zajímavým dokladem o životě na hradě a o kulturním profilu doby.

Otevírací doba :
Duben a říjen : 9 - 15 hod soboty, neděle a svátky
Květen, červen a září : 9 - 16 hod mimo pondělí
Červenec a srpen : 9 - 17 hod mimo pondělí

Prohlídka trvá asi 70 minut pro 45 osob.